欠驱动无人艇自适应滑模航迹跟踪控制

为便于航迹跟踪控制器设计和分析,引入坐标变换,建立典型的欠驱动无人艇数学模型;建立以航迹上自由点为原点的Serret-Frenet坐标系,实现对航迹跟踪误差变量的描述;通过将航迹参数的更新律作为一附加控制输入,实现了无人艇航迹跟踪控制系统由欠驱动向全驱动控制的转变,并利用改进视线导引算法实现了对无人艇位置的跟踪控制;考虑海流等外界扰动的影响,采用滑模自适应技术分别设计了无人艇航向和航速控制算法,实现了对航向角、纵向速度跟踪误差的镇定;基于李雅普诺夫理论和级联系统理论证明了航迹跟踪控制系统的一致半全局指数和一致全局渐进稳定性。仿真结果表明:所提出的控制算法可在一定程度上处理海流等外界扰动,跟踪效果良好,并且克服了角速度持续激励问题,能够同时实现对直线和曲线航迹的跟踪。     

数据和导频通道的功率加权联合捕获算法

下一代全球导航卫星系统将采用数据和导频通道功率不等的调制方式,而传统算法多采用数据和导频通道的等权重加权联合进行捕获。当二者功率不相等时,等权重加权联合不能获得最优的捕获性能。因此提出功率加权联合的改进捕获算法,在数据和导频通道的功率分配不等的情况下,进行不同加权系数的联合捕获,并且利用最小二乘的方法进行最优加权系数的拟合估计。利用捕获判决量的特征函数推导检测和虚警概率。仿真实验验证了当数据和导频功率比为1∶3、检测概率为0.8、虚警概率为10-3时,所提出的改进算法能提升0.4 d B的捕获灵敏度。     

宽带稀疏线阵内外场联合通道校正技术研究

实际工程应用中数字波束形成的关键技术之一是接收通道校正,校正的精度将直接影响形成波束的主瓣宽度和副瓣电平。结合某工程实例讨论了一种在工程实现中的接收通道校正方法,通过频域均衡滤波器法和内外场联合利用已知信号源的天线校正方法,实现了通道幅相不一致性的校正,并提出了提高波束精度的天线方向校正方法。最后,根据实验数据计算相关的校正系数,并对测试信号进行校正,校正结果验证了该方法的有效性。     

面向装备作战仿真的智能机动模型的设计与实现方法研究

从装备作战仿真领域中的智能机动模型的特点出发，结合机动过程中的天候、道路和敌情威胁等影响因素，利用模糊控制技术，构造了智能机动模型的知识库、推理机，同时，本文对外部环境因素和机动速度控制量分别进行了模糊化和反模糊化，有助于指挥员迅速制定机动方案，对人不在环的装备作战仿真具有一定的参考价值和指导意义。     

基于球齿轮的新型轮腿复合式移动平台设计研究

复合式移动系统是当前移动机器人研究的热点之一.总结了已有的一些轮-腿复合式移动系统的研究成果及结构特点,提出一种基于球齿轮机构的新型轮-腿复合式移动平台的结构设计方案,这种新型移动平台的轮腿机构具有不同于已有轮-腿复合式移动系统独特的运动特征,在结构上可实现"轮"、"腿"的真正融合,使得平台具有轮式、腿式和轮-腿复合三种移动模式,可实现直行、斜行、小半径转弯甚至原地转弯等多种运动姿态.对轮腿机构进行了计算机虚拟模型运动仿真研究,并对平台样机进行了姿态调整实验,结果表明这种新型移动平台能够实现设定的多种复杂运动姿态.     

基于暗原色先验的图像去雾优化技术

由于雾霾等大气散射作用会使战场环境获取的图像质量退化,图像去雾可以大幅度提升视觉效果,方便火控系统目标识别与跟踪。基于暗通道先验理论提出一种改进的中值滤波算法,针对不同区域使用不同大小的滤波窗口,可以快速有效地对透射率细化,避免边缘效应。并且还提出了天空区域透射率优化算法,去除了天空区域的纹理和斑块效应。实验结果表明,该算法具有速度快并且效果好的特点。     

OFDM抗多径机理分析与系统仿真

抗多径衰落是正交频分复用(OFDM)系统的显著特点之一。具体分析了OFDM抗多径的机理,说明了两种不同情况下多径对信号频谱的影响,并提出了相应的减轻多径影响的方法。通过仿真分析验证了HiperLANType2标准规定的OFDM系统的抗多径性能,并提出了一些改善系统性能的方法。     

移动平台基线精度及其命中概率仿真研究

为了优化移动平台基线修正的精度指标,首先推导了由基线测量误差引起的目标现在点定位误差计算公式,进而得到了基线测量误差影响下的系统命中概率计算公式．理论分析与Monte—Carlo仿真表明,与移动平台间的基线测量精度相比,目标观测设备相对移动平台的基线测量精度对命中概率的影响更加显著．     

空地通信信道模拟器的研究与设计

空地通信信道仿真是通信系统仿真的一个重要方面。在研究接收信号包络分布和多普勒功率谱的基础上,综合分析路径损耗、信道时延、多径衰落和信道噪声对信道的影响,针对静止信道和移动信道,分别提出了信道模拟器的设计方案,并通过计算机仿真验证了设计方案的可行性和合理性。     

基于PDA的保障数据管理系统的设计与实现

分析了数据管理系统的框架结构及各模块的功能,介绍了数据库结构设计和应用.NETCF环境所开发程序的运行机理,提供了以某自行高炮系统为实例开发的数据管理系统的部分程序示例。